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少年ザンと父親のピーターは、親とはぐれた子どものチーターを偶然発見。スワヒリ語でチーターを意味する「ドゥーマ」と名づけ、家族の一員として迎える。
すっかり仲良くなったザンとドゥーマだったが、チーターは野生でしか生きられない。ザンはドゥーマと別れる決心を固め、全米川下り選手権に挑戦する。