見せてもらってよいですか？と聞くのが正解か。

先方が私らは全裸なのにあなたが服を着てたら雰囲気が壊れるから抜いでくれるなら良いですよと言われたら素直に従うと。
抜いだからと言っても断りなく触ったりオナニーしたらダメですよ。