プロンプトというかどういう出力を期待しているかでは
小説形式ならそれをそのまま言えばいいと思うけど、そうではないんでしょ？
たとえば、
入力：おまんこを手でなぞる
出力：
(人形サイド)ユーザーは人形の股に手を入れ、割れ目をゆっくりと撫でた。
(女の子サイド)「ひゃっ！な、なにこれ！？股間に変な感触が…んっ！」
みたいな感じを期待してるのかな
それとも、単に町中や授業中に見えない手からの愛撫に悶える女の子をロール・プレイしてほしいのか
後者なら人形とかではなくて単に遠隔愛撫能力の持ち主とかのほうが早い気がする