骨格の金属パイプを厚さはそのままで、径を太くして、
パイプ内の空洞を大きくすることでの軽量化は駄目なんですか？

ある程度TPEの厚さが必要なんで、細い手先足先はちょっと難しいかもしれないけれど、
胴体とか太ももなんかは、触感を損なわずに軽量化できそうに見えるんですが。