手の中にスポイトみたいなものを忍ばせているのが主流。
他にも手法があるかもしれんがわからん。

さすがにペニスの裏側に管状のモノを貼り付けて挿入してるなんて
ことは無いと思う。膣を傷つけるなんて事があったら本末転倒である。

ということで、半外でも手を添えてたらほぼ疑似だと思え。