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お勧めはアロマオイルかローションでのマッサージ。
お風呂などでゆったりと。
背後からすっぽりと抱いてマッサージなどしてやると吉。

抱擁やスキンシップには本能的に安心感と快感を覚えるもの。
局部などを焦って弄るよりはるかにお勧めです。