最近はエロゲーの二次創作はほとんどないけど
10年くらい前まではけっこう多かったし、
二次創作を許可してないメーカーはほとんどないから(ニトロは一時揉めたが)
アフターっぽいゲームや同人誌を勝手に作ることはほぼ問題ないと思う

でも原画家や声優は版権元の許可が無いと動かない可能性が高い
原画家は幾分敷居が低いかもしれないけど声優はかなり厳しいと思う