本スレ329で教えてもらったKK_collidersを使ってみました。
一応動作はしたものの、スカートや胸の当たり判定は出るんですが、髪が床を突き抜けてしまいました。
バージョンが1.0のままで更新されてないですし、今後の修正も期待できそうにないですね。