どういうことや？
対象としたい操作軸を選択してから
GO Positionで回転や位置、スケールにマーカー付けると
その時点でのポーズが登録されるやんね
マーカーの修正をしたい時は、修正したいマーカーを選択状態にして
対象となる操作軸を弄ってからKeyframeウィンドウで
「Use Current Value」を押せば適用される
そんでマーカーが二点あれば、普通に補完して動いてくれるでよ
回転軸はたまに変な方向へ飛ぶので、中間に修正用のマーカー入れた方が無難
https://kenzato.uk/booru/image/WlLDr
制作途中のをkenzatoに上げてみた
たぶん動くと思うが……指の登録するだけで心折れそうになったわ