いやまずmodとかじゃなく基本仕様から知ったほういいと思うぞ
まず「回転モード」「移動モード」ってものはない

FK=胴体中央を基準にポーズを動かす=だから関節を回転させて動かす
IK=手先足先を基準にポーズを決定する=だから各部位を移動させて動かす

FK、IKってのがそういうものなのよ