勃起したときの形は、海綿体を覆う白膜という組織の形で決まります。
その決まった形の棒が、体にどういう角度で入っているかで、勃起時の角度が決まります。
現在、あなたが人並みにカチカチになっているのなら、
鍛えても(鍛えるところなんてありませんが)、それ以上、上を向くことはありません。
なお、白膜の形状を変える手術は存在します。