歯科実習用の小児型患者ロボってのが有って
喉の奥までナニかを突っ込まれると、えずいたり苦しんで痙攣したりするし
痛みに泣き叫び手足をバタバタさせ暴れる
https://www.youtube.com/watch?v=BM8DEBMmuis

これをアダルト転用すれば疑似レイプ体験ロボが出来るかもね