単純に描くだけなら市販の化粧品でも大体使えるんじゃないかなと。
リキッドタイプよりはパウダータイプのほうが色を乗せやすいと思う。
ヘッドの素材がシリコンの場合は塗料が乗りづらいので何かしらで下地を作る必要があります。
専用のメイクキープサーフェイサーなんてのもあったり。もっと安い代用品もありそうな気もしますが。
https://www.kuma-doll.com/product-p2508786.html
メイクを落とす場合、TPEは化粧落としが効くことも多いし
むしろ使ってるとほぼ確実に落ちてくるメイクをどう直すか、などと
よく話に挙がるくらいなのであまり難しく考えなくてもいいかも。
シリコンだと上記の下地処理に加えて、メイクの上に落ち防止のコーティングがしてあったり
そもそも市販の人間用メイク用品でない塗料を使うことも多いと聞くので
メーカーに問い合わせたほうがいいかもしれません。