・俺…ベッドの端に両足を揃えて腰掛ける（または寝そべる）
・ドール…両足を開いてバックで跨がらせる（上体は90°ほど前屈み・重心を俺側に）
で、ドールの踵を支点にして前後運動させる（反動をうまく利用するとドールが自分で動いてくれる）
なので踵に負担がかかるのでシューズ履かせようと思ったんです（靴下履かせますね）
今、ドールの踵が着くフローリングの上に一畳ほどのカーペットを敷いてやってるんですが（床のキズ防止）
だんだんカーペットが前にズレる→支点も前にズレる→ドールが思ったように動かない…と困ってるので
カーペットの裏にすべり止めシートを着けてもやっぱりズレていくのでシューズを履かせようかと…こんな感じです