自分も長年足ピンだったけど意外とすぐ胡座でいけるようになったよ
俺の場合足ピン時速く小刻みにしごいてたんだけどそれじゃあ胡座では勃起しなかった。
だから、少し速度落としてカリが引っ張れられてる感覚があるくらい皮を剥くようにしごいたら勃起しやすくなった
一度試してみて。なんにしろ慣れだと思う。膣内射精よりは絶対簡単のはず