素人の机上の空論ですが、
位置情報を踏まえた完璧なシミュレートからワンランクダウンして、
単にCSVを元に、今現在ピストンSAに対してどのような指示が出ているのかを、
リアルタイムで視覚化することは可能ですか？
A10SAConのサイクロンモードで言うところの左右を、手前と奥。
回転速度を、移動速度に置き換えたものです。
位置情報込みでCSV調整できるのは理想ですが、
結局ナニのサイズやローションの粘度で負荷がかかると、
実機ではズレる可能性が出てきます。
（これはサイクロンSAのCSVを作っていたときにもありました。）
なので視覚化する情報はシンプルに
①動画の再生時間
②ホールの移動方向
③移動速度
これだけでもCSV製作のとき、頭の中が整理しやすくなります。
・・・どうでしょうか？