体位はどうしてる？

横向きで膝を曲げるのが一番ドライしやすいんだけど本当は四つん這いでイケるようになりたい
横向きで何度かドライしている流れで四つん這いになってイクことは出来るけど、最初から四つん這いでドライ出来ない
体制のコツなのかな？