>>625
すでに解決済みかも知れないが、hdtHavokModifierを使えば追加できます。
実際のxmlファイルを見ていないので推測になるが、自作のxmlでのみCTDするならほぼ間違いなくxmlが原因でしょう。
恐らくConstraintsを追加し忘れているのだと思う。

ある程度知識があるようので、簡単に書きます。
hdtHavokModifierでxmlを開いたらAddをクリックして、NPC BellyとHDT Bellyを追加する。数値はいずれかのxmlを参考に入力。
NPC BellyのShape内のChild Shapeの設定を忘れやすいので注意。

次に、左下のConstraintsタブを開いてAddで新たに追加し、TypeをhkpGenericConstraintData、Body AをNPC Belly、Body BをHDT Bellyにする。
先程のように、数値は他のxmlを参考にすれば良い。Linear LimitsタブのLinear MotorX,Y,Zの右端の逆三角マークを押すと設定できるSpringを見落としやすいので注意。