ちょっと試してみました
Sexlab設定内の行為(中断)後のラグドール設定(終了後の姿勢制御)で脱出時の挙動が変わるようです
Beta2
ラグドール設定有り: NPC硬直無し(正常)
ラグドール設定無し: NPC硬直無し(正常)
Beta3
ラグドール設定有り: NPC硬直無し(ただし脱出時に盛大に吹っ飛ぶ。PushActorAwayの値が大きすぎ？)
ラグドール設定無し: NPC硬直が高確率で発生(発生しないときもある)
Sexlabの姿勢制御の部分もPushActorAwayを使ってるみたいなので、
その辺りと何か干渉してるのかな
あとSexlab側のアニメーション中断キーでアニメーションを止めると、
上記のどのパターンでも行為を中断(ある意味脱出)して通常の戦闘に復帰しました