SSかxmlを見せてもらわんと何とも言えんけど
L(R)Breast01 の
massを小さくとか
linearLowerLimitを小さくとか
linearStiffnessを大きくとか

要は「ちっぱいはあんまり重くなく尚且つ可動範囲も小さいやろが」みたいな感じにするといいんじゃないかなぁ