英語だとBDSMっていうよね
ボンデージ、ディシプリン、サディズム、マゾヒズム

支配と服従が、ボンデージとディシプリンに当たるかな
加虐と被虐がSMなのはそのまま

日本だとSMとしか言わないけど、BDも含まれてる感じがするね
お互いにどのへんがいいのか、何が気持ちいいのか、どのぐらいまでするのかを探りあいながらだから、誰とやっても同じプレーになるとは限らない、俺の場合
あくまで愛撫やセックスの延長