>>839
脇役でよければ漫画「イムリ」（三宅乱丈）の
ラルド覚者（主）と呪仕のイマク（従）
希望できればすべて満たしています

身分制が強固な世界のSFものなので、主従関係はそこかしこにありますが
この二人はサブキャラのなかでは背景描写が詳しくおすすめです
最初は少し世界観が呑み込みにくいのですが、評価は高い作品なので好みにあいそうでしたら