金属ならイレクターとかアルミフレームで作れば？
自力可能なら脇か腰を支える、もしくは股下のサドルタイプが定番。
吊るなら適当なハンガーラックに紐と滑車を組み合わる
この板の実践総合スレが色々あって面白い