座り姿勢を保持するためには背に支柱入れたり脚や腰におもりを入れたりが必要だろうけど、添い寝用なら上半身を支える必要は無いのでは？
添い寝用でもシリコン等を詰めた場合に土台のワタが押しつぶされる事は考慮した方がいいかもしれないけど