スタンドアロンで簡単(これだけ入れればOK的)なのは無いよ
自前でモデル・モーションを用意せねばならず、それなりに手間暇はかかる
強いて勧めるなら、上記の DanceXR Questかなぁ？
PCがあるなら WWS(mocuに 別作者がモデル他データを追加したもの)がオススメなんだけど、
このモデル他データは コピーして DanceXRでも使えるんよ
https://vrporn.com/waifu-sex-simulator/
ちな 確実に最も "簡単" なのは『それ系のVR動画を見る』ことだと思うぞ
そういう動画を探して、好みのクリエイターを見つけたら patreonで支援すれば良いんでない？
https://vrporn.com/?s=cg+dance&all=yes